Мороженое — древнее лакомство. Высказываются предположения, что история мороженого насчитывает более четырёх тысяч лет. За две тысячи лет до нашей эры в Древнем Китае к столу подавались десерты, отдалённо напоминающие мороженое, — снег и лёд, смешанные с кусочками апельсинов, лимонов и зёрнышками гранатов. Рецепты и способы хранения были рассекречены лишь в XI веке до нашей эры в книге «Ши цзин». Охлаждённые (снегом и льдом, доставляемыми с гор и ледников) вина, соки, молочные продукты и их смеси потребляли древние греки, древние персы (где для сохранения льда и замороженных продуктов строили специальные сооружения яхчалы), древние римляне, моголы в Индии. Известен акутак — эскимосское мороженое из ягод, мяса и сала. Фалуде — один из первых известных образцов мороженого, появился в V веке до н. э. Представляет собой замороженные с розовой водой, лаймовым соком, а также иногда с молотыми фисташками нити из пищевого крахмала.

В Турции известна Дондурма. Европу познакомил с мороженым Марко Поло, привёзший из Китая в XIII веке первые рецепты. Он написал книгу, посвящённую полезным свойствам льда[источник не указан 596 дней]. Первый опубликованный рецепт мороженого появился в 1718 году в сборнике рецептов миссис Мэри Илз, выпущенном в Лондоне. В России мороженое в современном варианте появилось в XVIII веке. Рецепт его приготовления, опубликованный в «Новейшей и полной поваренной книге» (1791 год), включал сливки и яичные белки, шоколад и лимон, смородину и клюкву, малину, вишню и апельсин. О венецианском мороженом пишет Фаддей Булгарин в своем романе Иван Выжигин (1829). В промышленных масштабах мороженое начали производить в XIX веке. Первая фабрика мороженого появилась в Балтиморе в США в 1851 году. Первое в мире специализированное кафе-мороженое появилось в 1945 году в США в городе Глендейл и стало началом сети Baskin Robbins, которая с тех пор стала всемирной сетью производителей мороженого (и одной из крупнейших сетей фастфуда) и предлагает по миру более тысячи сортов мороженого.